今から五百年後、人類は新たな星系に広がり、辺境世界の反乱を内戦で鎮圧した専制的な同盟連合に支配されている。敗れた側の皮肉屋で幻滅した退役軍人マルコム・レイノルズは、輸送船セレニティ号と寄せ集めの乗組員を率い、無法地帯の外縁部で密輸や怪しげな荷運びを生業に食いつないでいる。逃亡中の医師とその謎めいた傷ついた妹を乗せたことで、船は同盟、そしてそれ以上に厄介な存在の目を引くことになる。西部劇のフロンティア精神と宇宙オペラの冒険を融合させたジョス・ウィードンのカルト的作品は、鋭い掛け合いと苦労人同士の忠義、そしてはぐれ者たちを飛び続けさせる疑似家族の絆を何より大切にする。