皮卡普出生于英国切斯特，是黛西（原名威廉姆斯）和讲师埃里克·皮卡普的儿子。[1] 皮卡在切斯特国王学校接受教育，在伦敦皇家戏剧艺术学院（RADA）接受培训，并成为RADA的准会员。

他的电视工作始于 1964 年《神秘博士》第二季的一集，为此他获得了 30 英镑的报酬。皮卡在皇家国家剧院与劳伦斯·奥利维尔（Laurence Olivier）合作，最著名的是《三姐妹》和《漫长的夜晚之旅》。1973年，他出演了BBC电视剧《龙的对手》，饰演二战拆弹专家，还出演了《豺狼之日》。1979 年，他在《祖鲁黎明》中饰演哈福德中尉，1980 年在《尼金斯基》中饰演伊戈尔·斯特拉文斯基，1982 年在《艾芬豪》中饰演约翰王子，1983 年，他在《移动》中与佩内洛普·基思演对手戏，1988 年在 BBC 迷你剧《狮子、女巫和衣橱》（1988 年电视连续剧）中饰演阿斯兰，1990 年他出演了短命的情景喜剧， 不是砰的一声。更现代的角色包括《霍恩布洛尔》、《喧嚣》、《福伊尔的战争》、《Midsomer Murders》、《唤醒死者》、《比尔》、《沉默的证人》、《夏洛克·福尔摩斯》和《莫尔斯探长》中的角色。他也是 BBC 情景喜剧《我生命中最糟糕的一周》中的常规角色。他最近一次露面是在霍尔比城饰演查尔斯·伯恩勋爵。

皮卡普在根据奥利维亚·曼宁（Olivia Manning）的作品改编的BBC系列剧《战争财富》（Fortunes of War）中饰演一位腐朽的俄罗斯贵族，表演广受好评。他还在 BBC 改编的《纳尼亚传奇》中为阿斯兰配音，并在 1989 年第 4 频道连续剧《行为不端》中与朱迪·丹奇演对手戏。

他也是一位多才多艺的舞台演员。1998年，他因在《艾米的视角》中的表演而获得1997年劳伦斯·奥利弗戏剧奖最佳配角奖提名。

皮卡普在雷纳托·卡斯特拉尼（Renato Castellani）编剧和导演的广受好评的《威尔第的一生》中饰演作曲家朱塞佩·威尔第（Giuseppe Verdi）。2005年，他在家庭电影《灰衣修士鲍比历险记》中担任配角。

2009年3月至8月期间，他在肖恩·马蒂亚斯（Sean Mathias）制作的塞缪尔·贝克特（Samuel Beckett）执导的《等待戈多》（Waiting for Godot）中饰演幸运儿，与伊恩·麦凯伦爵士（Estragon）、帕特里克·斯图尔特（Patrick Stewart）（弗拉基米尔）和西蒙·卡洛（Simon Callow）演对手戏。巡演在莫尔文开始，然后前往米尔顿凯恩斯、布莱顿、巴斯、诺维奇、爱丁堡和纽卡斯尔;由于需求，它在皇家剧院的演出，干草市场被延长了。

2010 年 2 月，他还在 BBC 的时代剧《Lark Rise to Candleford》中饰演“Pegleg”。