Původně se vyučil rytcem, ale zároveň začal hrát amatérsky divadlo, což jej následně přivedlo ke studiím na DAMU v Praze. Po absolutoriu oboru herectví (1961) nastoupil do Divadla J. Průchy v Kladně (1963-1966), odkud pak přešel do Vinohradského divadla v Praze (1966). V divadle dostal řadu příležitostí, především v klasickém repertoráru (Macbeth, Král Lear, Maryša, Strakonický dudák, Legenda o lásce).  Před filmovou kamerou se Satoranský objevil poprvé v dětské detektivce ZPÍVAJÍCÍ PUDŘENKA (1959), o něco větší roli pak dostal v rodinném psychologickém dramatu s propagandistickým podtextem OSENÍ (1960). Po několika dalších filmech pak dostal hlavní roli v hudební komedii BYLO NÁS DESET (1963); na hodnotách tohoto kdysi populárního filmu zapracoval neúprosný čas. V průběhu šedesátých let pak Satoranský hrál menší role v řadě dalších filmů, komediích i dramatech, například jen v roce 1967 hrál v pěti snímcích. Od konce 60. let se pak objevoval také v televizních seriálech, jedním z těch prvních byla ZÁHADA HLAVOLAMU (1969), následoval například F. L. VĚK (1971). Nadále točil také filmy, ale jedná se dnes již o zapomenuté snímky. Těžiště jeho práce spočívá především v televizi, která mu především velkými rolemi v seriálech NEJMLADŠÍ Z RODU HAMRŮ (1975) a INŽENÝRSKÁ ODYSEA (1979) přinesla obrovskou popularitu, byť diskutabilní vzhledem ke společenské angažovanosti těchto děl a také časově omezenou. Za roli Jana Hamra dostal v roce 1976 televizní cenu Zlatého krokodýla. Naopak nadčasovou hodnotu vytvořil Jaroslav Satoranský svou účastí v dodnes slavném večerníčku KRKONOŠSKÉ POHÁDKY (1974). Ve filmu se objevil naposledy jako policista v dětské detektivce TŘETÍ SKOBA PRO KOCOURA (1983), od té doby pracoval výhradně pro televizi. Hrál v seriálech, pohádkách a televizních inscenacích, za zmínku stojí historické příběhy PŘÍPAD AUFFENBERG (1993) nebo MISIE (1994), v nichž hrál hlavní role. V poslední době jsme Jaroslava Satoranského mohli vidět například v oblíbeném seriálu ČETNICKÉ HUMORESKY (1997).