Rory Kinnear wurde als Sohn des Schauspielerehepaares Roy Kinnear und Carmel Cryan geboren. Er hat zwei Geschwister. Sein Vater starb, als Rory zehn Jahre alt war. Er studierte Schauspielerei an der London Academy of Music and Dramatic Art und ist seit 2002 in verschiedenen Fernsehproduktionen als Schauspieler zu sehen. Zudem ist er als Theaterschauspieler aktiv. Einem breiteren internationalen Publikum wurde Kinnear bekannt, als er 2008 in James Bond 007: Ein Quantum Trost die Rolle von Ms Assistenten Bill Tanner übernahm, die er auch in James Bond 007: Skyfall (2012) und James Bond 007: Spectre (2015) verkörperte. Diese Figur war zuvor von Michael Kitchen zuletzt in James Bond 007 – Die Welt ist nicht genug (1999) dargestellt worden. Auch an dem Computerspiel 007 Legends aus dem Jahr 2012 war Kinnear als Synchronsprecher von Tanner beteiligt. Seit 2014 ist er in einer wiederkehrenden Rolle in der Serie Penny Dreadful zu sehen.

Bei den British Independent Film Awards 2012 erhielt Kinnear die Auszeichnung als Bester Nebendarsteller für seine Rolle in Broken.

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