In seiner Jugend spielte Miller Basketball für die UCLA Bruins an der University of California. Nachdem er von einem Schauspielagenten entdeckt wurde, nahm ihn Metro-Goldwyn-Mayer unter Vertrag. 1959 übernahm er die Hauptrolle in Tarzan, der Herr des Urwaldes, für die er schlechte Kritiken erhielt und die in einem Buch über die Figur als „Tarzan the worst“ verunglimpft wurde.[1]

Danach wandte sich Miller verstärkt dem Fernsehen zu, wo er neben zahlreichen Gastrollen in Fernsehserien auch einige Fernsehfilme drehte. Zu seinen bekanntesten Rollen zählte die des Scouts Duke Shannon in der Fernsehserie Wagon Train, die er von 1961 bis 1964 in über 100 Episoden darstellte. Im Anschluss übernahm er die Rolle des Offiziers Mike McCluskey in der NBC-Sitcom Mona McCluskey. 1968 spielte er in Der Partyschreck die Rolle des Bill Kelso.

Im Laufe seiner Karriere trat er in mehr als zweihundert Fernsehproduktionen auf. 2004 veröffentlichte er seine Autobiografie Didn't You Used to Be What's His Name?.

Miller starb im September 2014 im Alter von 80 Jahren. Er hinterließ seine Frau Nancy Miller sowie eine Tochter und einen Sohn. Eine frühere Ehe mit der Schauspielerin Kit Smythe endete durch Scheidung.